Dar de baja a un vehículo totalmente depreciado de una S.A

Buen día, gusto en saludarlos, hay un Vehículo aun en registro de una Sociedad Anónima, que esta en el regimen simplificado, esta totalmente depreciado, y ya no aparece en los registros de SAT, cual seria el tratamiento para darle de baja de los registros contables de la empresa, el vehículo fue dado de herencia a un hijo de un socio que ya falleció, puedo facturarlo con un valor simbólico y pagar ISR, espero sus comentarios.
Gracias.

Buen día

Quizá pueda ampliar la información.

El título de propiedad del vehículo está a nombre de la Sociedad Anónima?

A que refiere a:


Respecto a:

Es recomendable consultar son su asesor legal sobre este tema (proceso sucesorio testamentario) sobre temas pendientes o impuestos (Herencias Legados y Donaciones, timbres, etc.)
En caso se hubieren agotado o completado todos los procesos y de no existir impedimento legal, el legítimo propietario (quien figure como tal en el Registro fiscal de vehiculos) si corresponde puede facturarlo y satisfacer los impuestos correspondientes (circulación, ganancia de capital, etc.)